Kazimierz Majdański urodził się w 1916 r. w wielodzietnej rodzinie (był jednym z 13 dzieci). W 1934 r. wstąpił do seminarium duchownego we Włocławku. Jako alumn VI roku został aresztowany przez gestapo. W latach 1939-1945 był więźniem hitlerowskich obozów koncentracyjnych Sachsenhausen i Dachau, gdzie przeprowadzano na nim eksperymenty medyczne. Święcenia kapłańskie przyjął w 1945 roku w Paryżu. Od 1962 roku był biskupem pomocniczym diecezji włocławskiej.

Podczas II Soboru Watykańskiego abp Majdański uczestniczył w rozmowach poprzedzających przygotowywanie listu biskupów polskich do biskupów niemieckich z pamiętnymi słowami "przebaczamy i prosimy o przebaczenie". Sam przebaczył swoim oprawcom.

W latach 60. udzielił wywiadu niemieckim dziennikarzom w jednym z baraków obozu koncentracyjnego, w którym był więziony. Mówił wówczas o przebaczeniu i potrzebie pojednania między Polakami i Niemcami.

Współpracował z Janem Pawłem II w prowadzeniu Watykańskiego Komitetu Rodziny i w organizowaniu Synodu Biskupów 1980 r. na temat zadań rodziny chrześcijańskiej w świecie współczesnym, a także w tworzeniu Papieskiej Rady Rodziny i udziału w jej pracach (1981-93).

Był założycielem i profesorem Instytutu Studiów nad Rodziną Akademii Teologii Katolickiej (obecnie UKSW) w Łomiankach k. Warszawy. Założył Instytut Świeckiego Życia Konsekrowanego Świętej Rodziny, którym mimo słabego zdrowia, wciąż się opiekował.

W 1979 roku został mianowany biskupem szczecińsko-kamieńskim. W 1991 roku został odznaczony Wielkim Krzyżem Zasługi z Gwiazdą za wkład w dzieło pojednania polsko-niemieckiego. 25 marca 1992 roku podniesiony został do godności arcybiskupa ad personam i zwolniony z obowiązków pasterza diecezji z racji osiągnięcia wieku kanonicznego.